华微4号水文测验船

船体

船体尺寸

1200*750*400mm

材质

高分子聚酯碳纤维、凯夫拉布

船体自重

13Kg

载重

40Kg

抗风浪等级

3级风，2级浪

船型

三体船

GNSS

船体内置GNSS双天线，无需外接RTK

ADCP安装孔径

24cm

ADCP兼容性

ADCP安装板同时兼容RCP、M9、RiverPro

、RiverRay、RioGrande等ADCP

挂载设备

同时搭载ADCP和测深仪；

可扩展取样、水质仪、侧扫；

防水防尘

IP67

吃水

10cm

指示灯

双色灯，可指示定位信号状态和差分源

视频

360°全向视频

稳定

浅滩自动倒车、毫米波雷达自动避障和视频观察

避障距离

0.2~40m

避障范围

俯仰*方位：14°*112°，支持64个目标同时探测跟踪

防护措施

船身配备防撞条，稳定可靠，双层船壳防沉没

动力

动力类型

电动

电机类型

无刷电机

转向类型

无舵机转向，支持倒车

马达功率

单马达800W

马达转速

7200转每分钟

马达安装方式

插拔设计、易拆换

防水草方式

半嵌入式涵道式设计、防水草罩

电池规格

32.6V 24.5 AhAh*4、可充电锂电池、18650电芯

供电方式

支持单电池独立供电，双电池均衡供电

电池更换

支持开机热插拔更换

续航时间

6h@2m/s，选配可达12h@2m/s

船速

7m/s

通讯控制

基站通讯

电台&网络&CORS

数据通讯

标配4G（支持LTE-FDD、LTE-TDD、UMTS、GSM全球网络制式）&网桥&电台

遥控通讯

2.4GHz电台&4G&网桥

视频通讯

4G&网桥

遥控距离

智能遥控2公里、4G无限制（视网络情况）和网桥2公里

SIM卡槽

eSIM（赠送30G*12月网络流量）和Nano卡槽

接口

2*RJ45网口、3*RS232串口、1*RS485串口、1*PPS

控制模式

手动&半自动&免规划全自动

水文模式

自动悬停、自适应流速、自动规划测线

主控防水防尘

IP67

软件系统

控制功能

任务规划、可实现自主导航、船体参数控制、总航行里程统计、剩余里程提醒、多角度视频、支持水文模式、ADCP一键配置

数据采集功能

支持坐标转换、轨迹、水深、波形实时显示，支持软件与无人船本地多通道存储

数据后处理功能

支持单波束数据后处理，支持波形图叠加显示，支持姿态改正；

扩展性

支持无人船断面数据一键发送至测流无人机

自检

开机系统自检，异常语音提醒；

巡航速度异常语音提醒；

流量监控与提醒

升级

支持软固件在线推送升级

返航逻辑

低电量自动返航、失联自动返航（择近路径返航）

定位系统（内置集成）

卫星系统

BDS B1/B2、GPS L1/L2、Galileo E1/E5、SBAS、QZSS

通道

432通道

冷启动

＜30s

初始化时间

＜5s（典型值）

单点定位精度

平面1.5m、垂直2.5m

SBAS定位精度

平面50cm、垂直85cm

DGNSS定位精度

平面40cm+1ppm、垂直80cm+1ppm

RTK定位精度

平面±8mm+1ppm、垂直±15mm+1ppm

定向精度

0.2°（1m基线）

惯导精度

6°/h；20S精度衰减1m

IMU更新率

200Hz

测深系统

数据类型

华测格式、NMEA SDDPT/SDDBT和原始波形

主机重量

840g

测深范围

0.15-300m

测深精度

±1cm+0.1%h（h为水深）

分辨率

1cm

采样率

30Hz

频率

200KHz、支持25Khz

水温传感器

-55℃~+100℃，实时修正声速

声速调整范围

0m/s-1700m/s

波束开角

6.5°±1°

供电电压

10-36V DC或100-240V AC适配器

防尘防水

IP67

发射功率

300W

功耗

10W

接口

RS232